Connor Smith – NVIDIA 技術博客
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Wed, 26 Mar 2025 05:16:46 +0000
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為人形機器人學習構建合成運動生成流程
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/building-a-synthetic-motion-generation-pipeline-for-humanoid-robot-learning-2/
Tue, 18 Mar 2025 05:10:29 +0000
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/?p=13317
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本文最初發布于 2025 年 1 月，但已根據新信息進行了廣泛的修改。 通用人形機器人 旨在快速適應現有的以人為中心的城市和工業工作空間，處理繁瑣、重復性或對體力要求較高的任務。這些移動機器人在以人為中心的環境中自然而然地表現出色，使它們從工廠車間到醫療健康設施的價值越來越高。 模仿學習是 機器人學習 的一個子集，使人形機器人能夠通過觀察和模仿人類專家的演示來獲得新技能，這些演示可以來自遠程操作演示中的人類真實視頻，也可以來自模擬數據。模仿學習使用已標記的數據集，有利于在難以編程定義的不同環境中教授機器人復雜動作。 雖然錄制演示可能比指定獎勵策略更簡單，但創建完美的演示可能具有挑戰性，并且機器人可能會在不可預見的場景中遇到困難。在現實世界中收集大量高質量數據集繁瑣、耗時且成本高昂。但是，物理屬性準確的模擬生成的 合成數據 可以加速數據收集過程。
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13317
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人形機器人學習的合成運動生成管道構建
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/building-a-synthetic-motion-generation-pipeline-for-humanoid-robot-learning/
Mon, 06 Jan 2025 08:09:16 +0000
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/?p=12587
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通用型類人型機器人旨在快速適應現有的以人為中心的城市和工業工作空間，處理繁瑣、重復或對身體要求苛刻的任務。這些移動機器人的設計初衷就是在以人為中心的環境中表現卓越，這使得它們在從工廠車間到醫療健康設施中的價值與日俱增。 模仿學習是機器人學習的一個子集，使人形機器人能夠通過觀察和模仿專家的人類演示來獲得新的技能。在現實世界中收集這些廣泛的高質量數據集既繁瑣又耗時，而且成本高昂。從物理屬性準確的模擬環境中生成的合成數據可以加速收集過程。 NVIDIA Isaac GR00T 可幫助應對這些挑戰 ，為類人型機器人開發者提供機器人基礎模型、數據流水線和仿真框架。用于合成運動生成的 NVIDIA Isaac GR00T 藍圖是一種用于模擬學習的模擬工作流，使您能夠從少量人類演示中生成指數級的大型數據集。 在本文中，
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