Siva Hari – NVIDIA 技術博客
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Thu, 09 Nov 2023 04:18:49 +0000
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借助 NVIDIA cuRobo 在幾毫秒內生成 CUDA 加速的機器人動作
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/cuda-accelerated-robot-motion-generation-in-milliseconds-with-curobo/
Tue, 07 Nov 2023 04:14:15 +0000
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/?p=8152
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實時自主機器人導航由快速運動生成算法提供支持，可支持食品和服務、倉庫自動化和機器租賃等多個行業的應用。機械手的運動生成極具挑戰性，因為它需要滿足復雜的限制條件并盡可能減少多個成本條件。 此外，機械臂可以有許多關節、復雜的鏈路幾何圖形、超出單個配置的整個目標區域、任務限制以及不顯著的運動學和轉矩限制。先前的方法通過首先規劃無碰撞幾何路徑，然后在本地優化這些路徑以實現更流暢的規劃來降低這種復雜性。 然而，越來越多的研究表明，軌跡優化可以成為解決不僅僅是軌跡平滑問題的強大工具。我們對機器人導航問題的現代理解是，這是一個大型全局運動優化問題。 在視頻中，cuRobo 的動作生成步驟實現了可視化，首先是反向運動迭代，然后是軌跡優化的迭代。 NVIDIA cuRobo 將運動生成問題表述為全局優化問題，并利用 GPU 使用許多并行種子解決此問題。
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