Isaac ROS GEMs – NVIDIA 技術博客

自主移動機器人的開源車隊管理工具

Wed, 19 Oct 2022 04:07:00 +0000

在 ROSCon 2022 上， NVIDIA 發布了最新的 Isaac ROS 軟件版本 Developer Preview （ DP ） 2 。該版本包括用于自主移動機器人（ AMR ）車隊的新的云和邊緣到機器人任務管理和監控軟件，以及 ROS 2 開發者的附加功能。 NVIDIA ISAAC ROS 由單個軟件包（ GEM ）和完整的流水線（ NITROS ）組成，可實現硬件加速性能。除了性能改進之外，新版本還添加了以下功能： Mission Dispatch 和 Client 為車隊管理系統和 ROS 2 機器人之間分配和跟蹤任務提供了一種標準的開源方式。調度和客戶端使用 VDA5050 進行通信，這是專為機器人車隊設計的開放式通信標準。消息通過 MQTT 無線傳輸，這是物聯網（ IoT ）應用的輕量級消息協議。任務調度是一種容器化微服務，

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通過 NVIDIA ISAAC ROS 傳輸改善 ROS 2 應用的感知性能

Tue, 24 May 2022 04:25:00 +0000

自 2021 10 月以來， NVIDIA 和 Open Robotics 合作推出了兩項重要的更改，現已發布在簡陋的 ROS 2 版本中，以提高提供硬件加速器的計算平臺的性能。新的 ROS 2 簡易硬件加速特性稱為類型自適應和類型協商。 NVIDIA 將在下一次 NVIDIA ISAAC ROS 發布（ 2022 年 6 月底）中發布一個實現類型自適應和類型協商的軟件包。這些簡單但功能強大的框架添加將顯著提高開發人員的性能，這些開發人員希望將人工智能/機器學習和計算機視覺功能納入其基于 ROS 的應用程序中。 Open Robotics 首席執行官布萊恩·格基（ Brian Gerkey ）表示：“隨著 ROS 開發人員向其機器人應用程序添加更多的自主權，機器人上的計算機正變得更加強大。我們一直在努力改進 ROS 框架，

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將 Nav2 堆棧與 NVIDIA ISAAC ROS GEMs 集成

Tue, 19 Apr 2022 04:43:00 +0000

NVIDIA GPU ROS GEMs 是一個 ROS 軟件包，用于優化基于人工智能的機器人應用程序，使其在 NVIDIA ISAAC 和 Jetson 平臺上運行。人們越來越有興趣將這些軟件包與 Nav2 項目集成，以幫助自主機器人在動態環境中成功導航。這項工作完全是在仿真中完成的，可以作為將機器人能力從仿真轉移到現實世界的起點（ Sim2Real ）。在這篇文章中，我將關注一個現實世界中的問題，即機器人因與倉庫中的叉車叉齒發生碰撞而受損。叉車是一種用于短距離搬運重物的工業卡車。它有一個被稱為尖頭（或叉子）的延伸部分，可以在物體下方滑動并提升物體。主要使用的機器人傳感器（ lidar ）可以檢測叉車的車身，但不能檢測靠近地面的叉齒。在這種情況下，還需要其他傳感器來檢測這些彈齒。在本項目中，您將在模擬中的機器人上使用兩個 RGB 攝像頭。

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NVIDIA ISAAC ROS 向 ROS 開發者提供 AI 感知

Thu, 21 Oct 2021 07:25:00 +0000

感知和理解周圍的世界是自主機器人面臨的一個關鍵挑戰。與 ROS World 2021 一起， NVIDIA 宣布了向 ROS 開發者社區提供性能感知技術的最新努力。這些舉措將加速產品開發，提高產品性能，并最終簡化將尖端計算機視覺和 AI / ML 功能納入基于 ROS 的機器人應用程序的任務。公告要點： ISAAC 玫瑰寶石提供包括圖像處理和計算機視覺在內的軟件包，包括針對 NVIDIA GPU s 和 Jetson 進行高度優化的基于 DNN 的算法。當自主機器在其環境中移動時，它們必須跟蹤自己所在的位置。視覺里程計通過估計攝像機相對于其起始位置的位置來解決這個問題。用于立體視覺里程計的 ISAAC ROS GEM 為 ROS 開發者提供了這一強大的功能。這款 GEM 為實時立體攝像機視覺里程計解決方案提供了最佳精度。

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