robot – NVIDIA 技術博客
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Wed, 04 Jan 2023 06:54:42 +0000
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利用運動策略網絡生成無碰撞機器人運動
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/improving-robot-motion-generation-with-motion-policy-networks/
Fri, 09 Dec 2022 06:51:00 +0000
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未知環境中的無碰撞運動生成是機器人應用的核心構建塊。產生這樣的運動具有挑戰性。運動發生器必須足夠快以實現實時性能，并且足夠可靠以實現實際部署。 已經提出了許多解決這些挑戰的方法，從使用本地控制器到全球規劃者。然而，當環境未知且動態時，這些傳統的運動規劃解決方案無法克服缺點。它們還需要復雜的視覺處理程序，如 SLAM ，通過聚合來自多個視點的相機觀察來生成障礙物表示。當對象移動和環境改變時，這些表示最終需要昂貴的更新。 運動策略網絡（ M π Nets ），發音為“ M Pi Nets ”，是 NVIDIA 機器人研究團隊開發的一種新的端到端神經策略。 M π Nets 通過使用來自單個靜態相機的連續數據流實時生成無碰撞、平滑的運動。該技術能夠克服傳統運動規劃的挑戰，并且足夠靈活，可以在未知環境中應用。 我們將于 12 月 18 日在新西蘭的 Conference on…
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